ハマってめちゃくちゃ時間を無駄にして悔しかったので,メモ.

ロボットを定義するURDFのほうで,

<gazebo>
  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <robotNamespace>/hogehoge</robotNamespace>
  </plugin>
</gazebo>

としたとします.

ネームスペースに関して注意しないといけないことが二つ:

YAMLをロードするときのネームスペースに注意

/hogehoge/my_hoge_controller/type: position_controllers... のように,ロボット名のネームスペースに入れないといけません.

YAMLで言うと,

hogehoge:
  my_hoge_controller:
    type: position_controllers/JointTrajectoryController
    # (省略)

としないといけません.

controller_manager を起動する際のネームスペースに注意

<node ns="hogehoge" name="my_hoge_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn my_hoge_controller" />

のように,ノードを hogehoge (ロボット名)ネームスペースで起動しないといけません.これに気付かずにハマりました…

個別に指定するよりも,

<group ns="hogehoge" >
  <rosparam command="load" file="YAMLへのパス" />
  <node name="my_hoge_controller_spawner" pkg="controller_manager" ... />
</group>

というふうに <group> に入れるのがいいかもしれませんね.