覚え書き．

launchファイルで一発起動できるようにする

書いて時間がたったときに，起動手順を覚えていない場合が多い．

開発時からパラメータ指定できるようにする

フレーム名とか特に，開発途中の段階ではハードコードしたくなるが，後からパラメータ化しようとしてもどこをどう変えればいいかがすぐに分からず，億劫になってパラメータ化せず，結局必要になったときにめんどくさいことになる．